简介
追踪模式
ArUco 标记和基于标记的追踪功能
- ArUco 标记
- 基于标记的追踪功能
基于标记的位置共享设置
LBE 模式/LBE 混合模式设置
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基于标记的防漂移设置
- 设置基于标记的防漂移
- 为基于标记的防漂移创建 ArUco 标记
基于标记的高级重新定位设置
- 设置基于标记的高级重新定位
- 为基于标记的高级重新定位创建 ArUco 标记
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使用 ArUco 标记对齐虚拟现实和锚点坐标系

使用 ArUco 标记对齐您 VR 模拟器的虚拟现实和锚点坐标系。

注：

必须设置基于标记的位置共享才能使用此功能。有关详细信息，请参见基于标记的位置共享设置。
请在操作 VR 模拟器之前测试 API，以确保坐标系按预期工作。

定义虚拟现实和锚点坐标系的偏移量。

在对齐虚拟现实和锚点坐标系之前，必须先定义偏移量。请使用字符串键 ClearRecenterXform 来定义偏移量：

操控手柄

string key = "‍ClearRecenterXform"‍;
Interop.WVR_SetParameters
(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));
Interop.WVR_SetParameters
(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_Controller_Right, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));
Interop.WVR_SetParameters
(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_Controller_Left, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));

腕带式追踪器

string key = "‍ClearRecenterXform"‍;
Interop.WVR_SetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));
key = "‍ClearRecenterXformTR"‍;
Interop.WVR_SetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));

配置用于对齐虚拟现实和锚点坐标系的字符串键。
字符串键 PLAYER01InCarOrg 用于对齐虚拟现实和锚点坐标系。请使用您的 ArUco 标记的参数配置此字符串键。

在下图中，锚点坐标系基于 ArUco 标记的位置和方向，并遵循左手法则。

使用标记位置、标记方向、标记 ID 和标记大小值修改 PLAYER01InCarOrg 。

一体机

string key = "‍PLAYER00InCarOrg=0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,1.0,1,0.2"‍;// Tx, Ty, Tz, qx, qy, qz, qw, marker id, marker size
uint RETURN_SIZE = 256;
IntPtr value = Marshal.AllocHGlobal(new IntPtr(RETURN_SIZE));
Interop.WVR_GetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key), value, RETURN_SIZE);
string polling_value = Marshal.PtrToStringAnsi(value);
Marshal.FreeCoTaskMem(value);
if(string.Compare(polling_value, "‍InitMAErr"‍) == 0) // initialization failed, should check config string
{
// write your error handling code here
}

PC VR

string key = "‍PLAYER00InCarOrg="‍;
string setting = "‍-0.4,0.9,-0.4,0.0,0.0,0.0,1.0,1,0.2"‍; // Tx,Ty,Tz,qx,qy,qz,qw,id,size
key += setting;
string result = SendRequestMessage(DeviceType.HMD, key);
if (string.Compare(result, "‍InitMAErr"‍) == 0)
{
   // write your error handling code here
}

扫描标记。

一体机

// Start
string key = "‍PLAYER00StartScan"‍;
uint RETURN_SIZE = 256;
IntPtr value = Marshal.AllocHGlobal(new IntPtr(RETURN_SIZE));
Interop.WVR_GetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key), value, RETURN_SIZE);
Marshal.FreeCoTaskMem(value);
// Stop
string key = "‍PLAYER00StopScan"‍;
uint RETURN_SIZE = 256;
IntPtr value = Marshal.AllocHGlobal(new IntPtr(RETURN_SIZE));
Interop.WVR_GetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key), value, RETURN_SIZE);
Mar

PC VR

// Start
string key = "‍PLAYER00StartScan"‍;
SendRequestMessage(DeviceType.HMD, key);

// Stop
string key = "‍PLAYER00StopScan"‍;
SendRequestMessage(DeviceType.HMD, key);

可选：检查扫描状态。

一体机

// Check scan
string key = "‍PLAYER00CheckMA"‍;
uint RETURN_SIZE = 256;
  IntPtr value = Marshal.AllocHGlobal(new IntPtr(RETURN_SIZE));
              Interop.WVR_GetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobaltrToStringAnsi(value);
Ansi(key), value, RETURN_SIZE);
string polling_value = Marshal.PtrToStringAnsi(value);
Marshal.FreeCoTaskMem(value);
if (string.Compare(polling_value, "‍CTdone"‍) == 0)  // 2 markers scanned
{
//handling with 2nd marker scanned
} 
else if (string.Compare(polling_value, "‍CTpass"‍) == 0)  // 1 marker scanned
{
//handling with first marker scanned
}

PC VR

string key = "‍PLAYER00CheckMA"‍;
string result = SendRequestMessage(DeviceType.HMD, key);
if (string.Compare(result, "‍CTdone"‍) == 0)
{
   // handling with the second marker scanned
}
else if (string.Compare(result, "‍CTpass"‍) == 0)
{
   // handling with the first marker scanned
}

可选：使用低通滤波补偿机械振动。

您可以使用字符串键 PLAYER01PUM_HW_LPF_LEVEL 来最小化机械振动。指定 0 和 2 之间的过滤级别。请根据您的需要调整过滤级别。

一体机

string key = "‍PLAYER01PUM_HW_LPF_LEVEL=2"‍;
Interop.WVR_SetParameters(WVR_DeviceType.WVR_DeviceType_HMD, Marshal.StringToHGlobalAnsi(key));

PC VR

string key = "‍ PLAYER01PUM_HW_LPF_LEVEL="‍;
string setting = "‍2"‍;
key += setting;
string result = SendRequestMessage(DeviceType.Controller_Left, key);

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